Para la simulación de la planta en un gemelo digital, se utilizo el software Siemens NX Mechatronics Concept Designer para emular el comportamiento físico de todos los sensores y actuadores de la planta, en conjunción con el software RoboGuide de FANUC, para la simulación del movimiento del Robot antropomórfico. Dentro de NX se simularon elementos tales como: cilindros neumáticos, electroválvulas, sensores de detección de pieza, cintas transportadoras con trayectorias curvas, ejes de movimiento lineal servocontrolados, y algunas de las colisiones allí presentes, principalmente con los laterales de las plantillas de transporte de piezas. No se simularon todas las colisiones debido al alto coste computacional y los errores que se pueden presentar en la simulación en caso de hacerlo, dando a lugar a situaciones que no reflejan apropiadamente el comportamiento de un sistema físico real. Dentro de NX se crearon señales virtuales conectadas a los sensores y actuadores, de tal forma que se simulara apropiadamente el método de control de los actuadores y la lectura de los sensores por parte del PLC, garantizando por ejemplo que un sensor normalmente abierto o normalmente cerrado, expusiera una señal que emulara dicho comportamiento, y por lo tanto no requiera una modificación al código Ladder ejecutado por el PLC, en caso de controlar un sistema físico real.
La implementación completa se encuentra en la sección Industria 4.0